Participants : Guillaume, Luc, Mathieu, Théophile, Thibaut

24 au 28 mai 2017

Règlement : http://www.coupederobotique.fr/wp-content/uploads/2017/03/C2017_Rules_FR_2.1.pdf

Description des robots

Tous les fichiers (blender, circuits, code du GUI et des robots) sont sur https://git.eleves.ens.fr/hackens/coupe2017

Petit robot

Mission : récupérer les cylindres de diamètre 63mm et hauteur 100mm.

Le robot est un cylindre de dimensions maximales pour le règlement de cette année (diamètre ~220mm), construit autour d'un couloir interne accomodant les cylindres. Il comporte une entrée par l'avant du robot, un couloir horizontal où les cylindres sont attrappés par une chenille/pince puis basculés horizontalement. Ils sont ensuite stockés horizontaux dans une pile verticale s'étendant jusqu'au sommet du robot.

Support en MDF, deux plaques de MDF 6mm horizontales quasi-identiques séparées de 10cm, et plaques de MDF 3mm verticales comme support.

La partie antérieure du couloir inférieur (niveau sol) est entourée par une chenille d'un côté, et une pushbar sur ressorts de l'autre côté.

La partie postérieure du couloir inférieur est entourée par une plaque de MDF 3mm d'un côté, et d'un ascenseur de l'autre côté. L'ascenseur permet de faire monter les cylindres dans la pile verticale. Deux goupilles mobiles sortant de la plaque de MDF opposée permettent ensuite de bloquer les cylindres de la pile.

Tous les actionneurs se situent à l'étage inférieur.

Une servo à l'avant permet d'actionner une demi-pince formée par la dernière roue de la chenille

La transmission du servo à la barre se fait via une bielle en mecano. Ça a très bien fonctionné.

La roue postérieure de la chenille entraîne la chenille. Penser à vérifier que toutes les roues tournent librement, même si elles ne sont pas forcément montées sur roulements. Quelques rondelles permettent de séparer les roues des montants. Les chenilles LEGO sont élastiques : l'espacement entre deux crans n'est pas constant et ça limite la force de traction.

Pour garder le couloir à cylindres libre de tout obstacle, on a dû déporter l'actionneur de la chenille à côté de la roue d'entraînement. Attention aux servos à rotation continue, c'est un peu galère à contrôler (ils ne s'arrêtent pas juste en désactivant leur pin de contrôle) et ça va pas très vite. Pour transmettre le moment du servo à l'axe de la chenille on a utilisé un morceau de courroie d'imprimante 3D. Attention à faire exactement le bon pas sur les roues dentées, à refermer proprement la courroie, et à tenir la roue dentée du servo des deux côtés (sinon la vis de fixation à l'axe du servo force beaucoup)

Les cylindres arrivés au bout du couloir et basculés par une butée supérieure sont ensuite soulevés par une pièce mobile (en bleu) fixée par deux pièces fixes (en jaune), et entraînée par un élastique tendu entre une roue (en jaune) actionnée par un servo, et un roulement à bille fixé sur l'axe rouge visible en bas de l'assemblage.

L'assemblage a fini par fonctionner, après plusieurs ajustements au design (initialement la pièce avait du mal à arriver jusqu'en bas. En rétrospective on aurait peut-être dû placer le servo d'entraînement plus haut (au-dessus de la plaque horizontale de MDF).

Un microrupteur détecte la position haute de l'assemblage.

Une fois soulevés, les cylindres sont maintenus en place par un mécanisme de verrouillage.

En rétrospective, nous aurions pu utiliser directement les bras de servos comme goupille, ça aurait été plus simple (mais peut-être plus difficilement réglable)

La pièce bleue mobile est fixée aux deux vis grises, et poussée par les deux servos. Le tout est fixé aux pièces jaunes. La longueur des vis est réglable grâce à des écrous prisonniers de la pièce bleue. Des ressorts autour des vis maintiennent la normalement non verrouillée.

Problème : les servos consomment en permanence une fois verrouillés. Solution : faire en sorte que les bras des servos se bloquent dans les coins de la pièce une fois verrouillés.