Participants : Guillaume, Luc, Mathieu, Théophile, Thibaut

24 au 28 mai 2017

Règlement : http://www.coupederobotique.fr/wp-content/uploads/2017/03/C2017_Rules_FR_2.1.pdf

Description des robots

Tous les fichiers (blender, circuits, code du GUI et des robots) sont sur https://git.eleves.ens.fr/hackens/coupe2017

Petit robot

Mission : récupérer les cylindres de diamètre 63mm et hauteur 100mm.

Le robot est un cylindre de dimensions maximales pour le règlement de cette année (diamètre ~220mm), construit autour d'un couloir interne accomodant les cylindres. Il comporte une entrée par l'avant du robot, un couloir horizontal où les cylindres sont attrappés par une chenille/pince puis basculés horizontalement. Ils sont ensuite stockés horizontaux dans une pile verticale s'étendant jusqu'au sommet du robot.

Support en MDF, deux plaques de MDF 6mm horizontales quasi-identiques séparées de 10cm, et plaques de MDF 3mm verticales comme support.

La partie antérieure du couloir inférieur (niveau sol) est entourée par une chenille d'un côté, et une pushbar sur ressorts de l'autre côté.

La partie postérieure du couloir inférieur est entourée par une plaque de MDF 3mm d'un côté, et d'un ascenseur de l'autre côté. L'ascenseur permet de faire monter les cylindres dans la pile verticale. Deux goupilles mobiles sortant de la plaque de MDF opposée permettent ensuite de bloquer les cylindres de la pile.

Tous les actionneurs se situent à l'étage inférieur.

Une servo à l'avant permet d'actionner une demi-pince formée par la dernière roue de la chenille La transmission du servo à la barre se fait via une bielle en mecano. Ça a très bien fonctionné.

La roue postérieure de la chenille entraîne la chenille. Penser à vérifier que toutes les roues tournent librement, même si elles ne sont pas forcément montées sur roulements. Quelques rondelles permettent de séparer les roues des montants. Les chenilles LEGO sont élastiques : l'espacement entre deux crans n'est pas constant et ça limite la force de traction.