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Coupe de France de robotique 2017

Nouveautés

FPGA

On va contrôler une bonne partie de systèmes temps réel avec un FPGA, par exemple - Les rampes d'accélération des steppers (pour éviter de glisser) - L'utilisation du sonar

Contrôle temps-réel

Vu qu'on aura moins de problèmes pour contrôler les steppers (normalement), on pourra utiliser le temps des contrôleurs plus intelligement.

Je propose d'utiliser un Arduino pour parler avec le FPGA (possiblement l'arduino intégré au Papilio Duo), plus un raspberry pi (ou équivalent) pour prendre les décisions.

Il faudrait que le rpi démarre rapidement, ou alors faire en sorte qu'il reste en permanence allumé (et donc le séparer du bouton d'arrêt d'urgence ?)

On pourrait faire un système de heartbeat toutes les 0.5 secondes par exemple, et aligner la logique de contrôle là-dessus (quitte à la formaliser avec un automate etc)

Positionnement

Le FPGA pourrait s'occuper de l'odométrie, vu qu'il a accès à toutes les commandes envoyées aux steppers. On pourrait avoir une redondance en utilisant une boule de souris (là encore on peut compter les steps avec le FPGA) ou une tourelle laser (idem, on peut utiliser le fpga).

Avancement

Deux FPGA ont été reçus. Ils sont programmés pour exécuter des rampes d'accélération.

J'ai fait un circuit sur PCB pour accomoder deux pololus et un régulateur (moins gros qu'une RAMPS)

J'ai commandé quelques diodes laser pour tester l'idée de tourelle laser.

Reste à faire

  • Faire en sorte que le FPGA contrôle les deux steppers en parallèle
  • S'inscrire à la coupe de france
  • Construire les robots
  • Faire une 2e micro-ramps
  • Implémenter le radar sur le FPGA
  • Tester l'odométrie par FPGA
  • Tester l'odométrie par tourelle laser
  • Trouver des solutions pour résoudre les tâches de la coupe de France