Table des matières

Hexacopter ====

## Présentation

L'objectif du projet Hexacopter est de designer un hexacopter (vous ne vous en doutiez pas) avec une structure en plastique RepRap'ed.

Pour plus d'infos sur ce projet, contacter iXce

Une version 2.0 est née et en cours de réglage. Contacter Baltazar pour ce projet. Cette version est décrite plus bas dans la page. L'entièreté de l'électronique reste cependant la même que dans la première version. . ## Discussion

[ENSPad de discussion sur l'Hexa](http://www.eleves.ens.fr/pads/p/hexa)

## Todo

* Pourquoi l'hexa drift ?

## Historique

## Matériel

Électronique

Mécanique

Alimentation

Logiciel

Pour l'instant on va essayer avec MultiWii, si ça marche pas on fera un truc home made Mode d'opération/branchements actuels des ESC :

www.multiwii.com_wp-content_uploads_2011_01_hex6_mega.jpg

## Les vidéos

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Références

## Version 2.0

À la suite de nombreux (très nombreux ?) essais et expérimentations en vol, l'hexacoptère a pris peu à peu cher, et son état actuel ne le rend plus très intéressant.

Outre les quelques soudures qui ont sauté, probablement au niveau de l'accéléromètre, de très nombreuses pièces ont elles-même cassé, dont des supports moteurs, et de nombreuses fixations de la partie centrale. J'ai donc décidé de créer une nouvelle version de l'hexacoptère, sur un nouveau design, qui espérons-le tienne un peu plus longtemps.

La précision de la Reprap actuelle (i3-Prusa) étant semble-t-il supérieure à celle utilisée pour imprimer le premier hexa, je m'attend à un résultat satisfaisant.

La totalité de l'hexacoptère sera publié sous peu sur Thingiverse. Contacter directement Baltazar, laurent.dardelet@ens.fr pour récupérer les fichiers SLDPRT.

Modifications Majeures

- L'Hexacoptère V1 est basé sur un bloc plat et solide, d'où une rigidité extrême. Cette rigidité a selon moi été la cause de la plupart des fractures qu'il a subi, toutes les collisions étant cassante, et très peu élastiques. J'ai donc basé le nouveau design sur des formes fines, déformables (espérons le), en minimisant les accroches pour gagner en souplesse. - Ce corps fin l'allège de fait, puisque à la quasi-fin de la modélisation, la masse est diminué de plus d'un quart par rapport à la version 1.0. - Les pieds, non développés sur la première version, étaient constitués de flotteurs en mousse. Ceux-ci sont relativement lourds, et situés sous les hélices, réduisant (probablement) significativement la portance. Ils seront donc ici remplaçés par quatre pieds imprimés et relativement petits. Le design est cependant à parfaire. - Si les pièces ont été designées, les contours d'hélices sur la V1 n'ont jamais été imprimés, et augmentaient sans doute beaucoup le poids. Ceux-ci sont désormais intégrés au design final, et en plus de protéger (vaguement) les hélices doivent supposément augmenter la portance également.

Prints des pièces

L'hexa étant entièrement imprimé en 3D, et le design étant singulièrement différent, j'ai préféré imprimer les pièces peu à peu en les soumettant à plusieurs tests, pour vérifier qu'elles répondent comme voulu.

hack.ens.fr_pub_images_hexacopt_c3_a8re_cerclage.jpg

Une estimation du temps de print total donne (pour une qualité équivalente à celle actuelle et avec notre imprimante) un total entre 35 et 40 heures, ce qui est bien mais pas top. Cependant, le résultat en termes de souplesse est là, reste à savoir le comportement en vol.

Les pieds réagissent exactement comme espérés. Ils font 4mm d'épaisseur, le slice à 0.5mm de sortie de reprap les génère finalement en 5 fils (2 contours, soit 4 traits, plus un fil d'infill). Ils sont à la fois élastiques et résistants : on peut apparemment lâcher l'hexacoptère, avec la batterie, d'environ 1m de haut sans casser aucun des pieds !

Le design des supports moteurs n'est pas idéal. En effet, le bas est contraint par les accroches fournies avec les moteurs, mais le haut de la vis est libre, et à priori assez sujet aux vibrations.

Premiers tests et debug

On a identifié (Baltazar, mathers) plusieurs bugs pour l'instant :

- Le potentiomètre de throttle de la télécommande ne fonctionne plus, du coup on ne peut paas armer les moteurs

  1. Solution trouvée : on a printé trois petites pièces pour adapter un potentiomètre qui trainait sur le stick de la throttle. Cela donne un aspect intéressant à la télécommande : un potentiomètre qui dépasse sur le côté, à l'extérieur du boîtier !
  2. Bon, par contre on a peut-être cassé le potentiomètre du Roll au passage -.*
  3. Rappel pour les branchements entre le RX et le flyduino : Pitch = elevon, Roll = aileron, Yaw = rudder

- Un faux-contact sur la carte de capteurs faisait qu'on avait des valeurs complètement absurdes (gribouillages sur multiwii)

  1. Solution trouvée : on a ressoudé des trucs…
  2. Il semblerait que certains problèmes persistent. Vérifier notamment le sens de branchement du câble de l'accéléromètre sur le flyduino.

- On avait branché tous les moteurs à l'envers, du coup ils soufflaient vers le bas ^^

  1. Note utile pour brancher les moteurs aux ESC : le rouge va sur le rouge, et les deux autres fils peuvent être branchés comme on veut, selon le sens de rotation désiré

- J'ai un peu changé le code embarqué sur le flyduino (mais je [mathers] l'ai pushé nulle part, parce que c'est temporaire) : maintenant pour armer il suffit de mettre la throttle à 0 et mettre AUX1 à 1. Pour désarmer il suffit de mettre AUX1 à 0 (dangereux quand on vole haut oui, mais plus rapide pour les premiers tests en cave quand on veut pas tout casser)

Etat des lieux : Il ne vole actuellement pas, puisque l'accéléromètre donne des valeurs totalement absurdes. Outre cela, il faut encore réparer la télécommande/la remplacer, mathers semble en avoir une de remplacement. Une des hélice s'est cassée à un moment (indéfini), la remplacer.

Modifications et améliorations à prévoir

La nouvelle structure souple présente l'intérêt d'avoir une courbure auto-stabilisatrice : l'axe des rotors latéraux est orienté vers le dessus de l'hexa, assurant une forme de retour. Cependant, cette souplesse risque de rendre le pilotage plus compliqué. Je [Baltazar] recommande la fabrication d'un pont de renforcement élastique, au centre de l'hexa selon l'axe transversal, et soutenant les deux côtés. La rigidité gagnée devrait permettre de plus facilement contrôler l'appareil, tout en gagnant en solidité. Il devrait permettre en outre d'y installer facilement des équipement : caméras, …

Hacking/infos de debug

Le drone utilise flyduino. Plus précisément, la carte qui le contrôle est une “Arduino Mega 2560”.

Le logiciel utilisé est MultiWii. Il est uploadé sur la carte via l'ide arduino. Il doit être possible de débugguer davantage avec MultiWiiConf, mais il manque des informations pour ce faire.

Tests de vol

Nous sommes plusieurs à avoir testé le drone v2.

Lucas, mathers pour la première session réelle je crois.

Quelques vidéos: t3X0RiOIToc hgpIOHQJfNQ eXptFl-xB5E yOlScmMPcU8 CsdMQjLM2gk Aq9DjSPJ0Ro jc_bSz8I0tc 9IehEqg07YU

\ pour la deuxième session. Pas de vidéo, j'étais tout seul et en plus il faisait nuit.

Je l'ai fait voler pour de vrai.

Résultats:

- Les pattes pour amortir cassent trop souvent. - Les trou dans le mauvais sens délaminent et donc cassent. - Globalement l'hexa et assez stable, mais en raison de sa souplesse, le trim semble changer constement. Très dur de le faire tenir sur place sans ajuster à la télécommande tout le temps.

Bref, l'hexa est maintenant dans un mauvais état.

Il faudrait revoir au moins en partie de design pour éviter les trous parallèles aux couches.

⇒ Faire une 2.1 ou une 3.0.