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Présentation
L'objectif du projet Hexacopter est de designer un hexacopter (vous ne vous en doutiez pas) avec une structure en plastique RepRap'ed.
Discussion
ENSPad de discussion sur l'Hexa
Historique
- 3 juin 2012 : nouveaux vols, mais un des bras a cassé :/ va falloir reprint !
- 1 juin 2012 : il a volé. Vraiment. Haut. Bon après, destruction d'un axe de moteur, quasi destruction d'un second, va falloir remplacer ça, et acheter des hélices de rechange.
- 31 mai 2012 #2 : ajout de supports en mousse puis... first flights !! quelques problèmes très nets de contrôle, mais l'hexa a quitté le sol et y est revenu sans trop de dégats. Premiers correctif software (l'accéléromètre était visiblement mal orienté). L'accéléromètre a cependant l'air mal calibré. Difficultés pour trouver un terrain plat. Il faut par ailleurs sans doute le "trimmer", calibrer ne suffit peut être pas ... Ajout d'un lien vers la Cheat Sheet MultiWii (utile !).
- 31 mai 2012 : ajout de pieds de fortune (à l'aide de balles anti-stress découpées en deux), petite session serre fils afin de nettoyer le cablages, ajout de rubans de LEDs pour faire kikoo
- 30 mai 2012 #2 : test global de la motorisation : it works™ cependant, tous les ESC ne démarrent pas tous à chaque fois, il faut parfois tout couper & relancer pour qu'ils s'arment tous nicely
- 30 mai 2012 : réparation des fils d'alimentation cassés, test unitaire de chaque couple ESC/moteur séparé, bidouille avec le module bluetooth (changement du nom de l'AP, branchement correct, utilisation avec les applis android), installation d'un nouveau moteur/esc en remplacement du dernier mort, réglage des hélices/phases pour que tout le monde tourne dans le bon sens, charge de la batterie
- 28 mai 2012 : résolution du problème "les ESC ne s'arment pas" : visiblement nos ESC sont merdiques et n'acceptent que du PWM sur 50Hz, et pas plus (MultiWii est en 488Hz par défaut)
- 26 mai 2012 : résolution du problème "l'élec déconne sur batterie et pas sur usb" : visiblement, il fallait quelques pullups supplémentaires pour l'i2c quand alimenté par l'UBEC (qui donne du 5.2V) alors que ça marchait sans en 5V sur USB...
- 3 mai 2012 : achat de 3 moteurs de rechange, fuck that shit
- 11 avril 2012 : what the hell ! grillage d'un nouveau moteur :(:(
- 10 avril 2012 : installation de l'UBEC ; remplacement du moteur et de l'ESC ; joujou avec la télécommande (le firmware reçoit maintenant avec succès les ordres de la télécommande) ; assemblage (serre fils...)
- 6 avril 2012 : réception du moteur EFLM1205 de rechange
- 5 avril 2012 : rachat d'un ESC, soudure des fils du receiver, installation du receiver
- 4 avril 2012 : dernières touches (installation de l'élec, dernières soudures), grillage d'un ESC... Monde de merde.
- 3 avril 2012 : achat d'une télécommande (une Spektrum DX5e, le kit contient aussi émetteur et récepteur) et de fils AWG18, soudure et sertissage des fils d'alimentation des ESC, soudure des fils d'alimentation batterie du côté de la board (sadly il manque un connecteur pour faire l'autre côté :/), charge de la batterie
- 2 avril 2012 : perçage et assemblage du nouveau morceau
- 30 mars 2012 : achat d'un nouveau moteur (un Park 370 Outrunner EFLM1200, sadly pas le même mais ça devrait être jouable) ; assemblage mécanique, impression d'un nouveau morceau (y'en avait un vraiment trop pourri), installation des ESC
- 29 mars 2012 : impression de ce qui reste (à part les pieds), postprocessing, test moteurs : grillage d'un des 6 moteurs :(
- 28 mars 2012 : impression du centre et de deux des 6 bras
- 27 mars 2012 : design du bras, des pieds et du centre
- 23 mars 2012 : on a reçu l'électronique (Flyduino, Flydusense, Flydubution) ! soudures et tests en cours
- 18 mars 2012 : premier test d'assemblage structure/moteur : deux des morceaux sont à refaire. Réflexion sur le design des bras et du centre
- 16 mars 2012 : commande de l'élec nécessaire
- mars 2012 : on y croyait plus, mais si : relancement du projet ; nouvelle version de la structure pour être imprimable sur un plateau 19x19 ; impression en cours
- juin 2011 : impression des pièces jusqu'à panne de Reprap (thermistance O.o)
- 10 juin 2011 : tests des accéléromètres
- 9 juin 2011 : construction d'un nouveau heated bed pour la RepRap, dépendance indispensable avant de pouvoir imprimer les éléments de 21cm de diamètre de l'hexacopter, démontage d'un Nunchuck Wii pour récupérer ses accéléromètres, assemblage avec le Wii Motion Plus
- 8 juin 2011 : achat de nouvelles hélices et des connecteurs manquants ; démontage d'un Wii Motion Plus (pour les gyroscopes) et tests de l'interfaçage avec l'Arduino ; achat de MOSFETs pour la conversion 3.3V <=> 5V pour le WMP ; suite du design 3D, test des moteurs avec hélices : ça tue !
- 7 juin 2011 : premiers pas du projet : achat des moteurs et contrôleurs chez Euro Model ; début du design 3D du châssis ; soudage d'une partie des connecteurs ; test des contrôleurs et des moteurs
Matériel
Électronique
- 1 Arduino Duemilanove
- 1 Arduino Mini or so
- 1 Flyduino et breakout boards associées pour capteurs & alimentation
- des gros fils (awg10 et awg12)
- 1 BeagleBoard
- 6 contrôleurs de moteurs brushless Parkzone PKZ4117
- 1 Wii Motion Plus démonté (gyroscope 3 axes)
- 1 BMA020 (accéléromètre 3 axes)
- 1 Nunchuck démonté (accéléromètre 3 axes qui craint)
- 1 chip bluetooth qui apparemment serait plug&play
Mécanique
- 6 moteurs brushless Park 370 EFLM1205
- 6 hélices 7" (dans le même sens, fail)
- 8 hélices 8" (4 dans chaque sens)
- 8 autres hélices 8" (4 dans chaque sens, deux couleurs :p)
- des cones de rechange (4 si je ne m'abuse)
Alimentation
Logiciel
Pour l'instant on va essayer avec MultiWii, si ça marche pas on fera un truc home made
Mode d'opération/branchements actuels des ESC :
Références
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