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hackens [Description Générale]
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 Le robot Le robot
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-**Un module commandement:​** composé d'une Raspberrypi 2 modèle B, connectée en wifi au routeur, qui planifie le mouvement. La raspberry récupère les coordonnées,​ calcule la trajectoire de Reeds et Shepp en prenant en compte les obstacles, optimise la trajectoire,​ et enfin transmet les ordres de trajectoire ​à la partie ​locomotion. La rapsberry dispose aussi d'un module LCD 1602 afichant des informations de debug. Il est aussi connecté au module gyrophare en serial permettant d'​avertir de la mise en mouvement du robot.+**Un module commandement:​** composé d'une Raspberrypi 2 modèle B, connectée en wifi au routeur, qui planifie le mouvement. La raspberry récupère les coordonnées,​ calcule la trajectoire de Reeds et Shepp en prenant en compte les obstacles, optimise la trajectoire,​ et enfin transmet les ordres de trajectoire ​au module ​locomotion. La rapsberry dispose aussi d'un module LCD 1602 afichant des informations de debug. Il est aussi connecté au module gyrophare en serial permettant d'​avertir de la mise en mouvement du robot.
  
 **Un module gyrophare:​** composé de quatre leds et d'un arduino nano, chargé d'​avertir via un signal lumineux de la mise en mouvement du robot. **Un module gyrophare:​** composé de quatre leds et d'un arduino nano, chargé d'​avertir via un signal lumineux de la mise en mouvement du robot.