Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- howtos:robotique [2014/10/05 16:39] – [Autres matériaux] armavica
+++ howtos:robotique [2025/09/20 13:18] (Version actuelle) – hackens-pub
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 # Coupe de France de robotique
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   * Vis avec boulon : technique à privilégier quand c'est possible. On peut desserrer et resserrer à l'infini sans problème. Aucun risque d'éclater le bois tant que le serrage est raisonnable.
   * Écrou dans le bois : quand il faut serrer un axe, il est possible de creuser le bois à la fraise (montée sur la Dremel) ou avec un gros foret pour placer un écrou dans l'axe de la vis. Attention à laisser suffisamment de bois pour serrer sans faire craquer la pièce.
-  * Vis à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une vis à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la visse (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de vis. Il faut ensuite éviter de retirer la vis trop souvent.
+  * Vis à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une vis à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la vis (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de vis. Il faut ensuite éviter de retirer la vis trop souvent.
 #### Conclusion
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 Ne pas oublier d'ébavurer et de reprendre les bords à la lime, surtout pour l'acier, où ça devient vite coupant.
-Pour couper les viss, il faut utiliser la Dremel avec un [[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/disques-a-tronconner-dremel-e59666?queryredirect=a_fp_disques_a_tronconner_dremel&numpage=1|disque à tronçonner]].
+Pour couper les vis, il faut utiliser la Dremel avec un [[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/disques-a-tronconner-dremel-e59666?queryredirect=a_fp_disques_a_tronconner_dremel&numpage=1|disque à tronçonner]]. Le mieux est d'enfiler un écrou sur la vis *avant* de couper ; en le sortant après ça corrige les imperfections du filet.
 Faire bien attention à couper droit.
 Lunettes de sécurités obligatoires ; les étincelles c'est joli, ça chatouille la joue mais je ne veux pas savoir ce que ça fait dans l'œil.
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 ### Sonars
-* http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader
+Sonar SRF08 : adapté dans la plupart des cas. On peut lui demander de lancer une mesure que l'on récupérera plus tard.
+Sonar SRF05 : doit être contrôlé par une carte dédiée. Après le lancement d'une mesure, on doit attendre le résultat, ce qui paralyse la carte.
+  * http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader
+### Servomoteurs
+**Attention : ne pas utiliser les bibliothèques arduino Wire et Servo en même temps (elles manipulent les mêmes timers).** Corollaire : faire attention lors du contrôle d'un sonar et d'un servo par la même arduino.
+On a des Power HD (Coreless Motor, 1214TH Power HD, ~= 60€) qui envoie du pâté (dans le carton robot).
+On a aussi des AX12, moins puissant, mais qui permettent d'avoir un retour sur la tension, la température, la position etc.
+Liens :
+  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html
+  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html
+  * http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port
 ## Logiciel