howtos:robotique

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 # Coupe de France de robotique # Coupe de France de robotique
  
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 Il est parfaitement adapté à tous usages qui nécessitent du volume comme des cales. Il est parfaitement adapté à tous usages qui nécessitent du volume comme des cales.
  
-* Pour les pièces qui subirons des contraintes il faut avoir des réserves de bois durs (hêtre par exemple).+* Pour les pièces qui subiront des contraintes il faut avoir des réserves de bois durs (hêtre par exemple).
 La mise en forme avec Dremel et lime permet de créer sur place des pièces solides. La mise en forme avec Dremel et lime permet de créer sur place des pièces solides.
 Il est donc essentiel de ne pas en manquer. Il est donc essentiel de ne pas en manquer.
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 Une lime, un étau, du bois dur et du temps ; tout est possible. Une lime, un étau, du bois dur et du temps ; tout est possible.
  
-Pour utiliser une visse, il y a 3 solutions usuelles : +Pour utiliser une vis, il y a 3 solutions usuelles : 
-  * La visse à bois : parfaite dans le pin, elle ne tiens pas dans le MDF et peut faire éclater un bois dur. Le pas étant grand, il faut une bonne épaisseur.  +  * La vis à bois : parfaite dans le pin, elle ne tient pas dans le MDF et peut faire éclater un bois dur. Le pas étant grand, il faut une bonne épaisseur.  
-  * Visse avec boulon : technique à privilégier quand c'est possible. On peut desserrer et resserrer à l'infini sans problème. Aucun risque d'éclater le bois tant que le serrage est raisonnable. +  * Vis avec boulon : technique à privilégier quand c'est possible. On peut desserrer et resserrer à l'infini sans problème. Aucun risque d'éclater le bois tant que le serrage est raisonnable. 
-  * Écrou dans le bois : quand il faut serrer un axe, il est possible de creuser le bois à la fraise (montée sur le Dremel) pour placer un écrou dans l'axe de la visse. Attention à laisser suffisamment de bois pour serrer sans faire craquer la pièce. +  * Écrou dans le bois : quand il faut serrer un axe, il est possible de creuser le bois à la fraise (montée sur la Dremel) ou avec un gros foret pour placer un écrou dans l'axe de la vis. Attention à laisser suffisamment de bois pour serrer sans faire craquer la pièce. 
-  * Visse à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une visse à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la visse (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de visse. Il faut en suite éviter de retirer la visse trop souvent.+  * Vis à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une vis à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la vis (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de vis. Il faut ensuite éviter de retirer la vis trop souvent.
  
 #### Conclusion #### Conclusion
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 Tant qu'il y a du bois, tout reste possible (même [[http://www.nikopik.com/2011/07/le-bureau-en-bois-le-plus-cool-du-monde-2.html|ça]]). Tant qu'il y a du bois, tout reste possible (même [[http://www.nikopik.com/2011/07/le-bureau-en-bois-le-plus-cool-du-monde-2.html|ça]]).
  
-Bref il faut prévoir ultralarge, ça coûte pas cher et ça sert à tout+Bref il faut prévoir ultralarge, ça coûte pas cher et ça sert à tout.
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 ### Parties en métal ### Parties en métal
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   * Acier : C'est solide et difficile à travailler. L'idéal est d'avoir une réserve de pièces de toutes les formes afin d'avoir à disposition quelque chose qui correspond presque et où il n'y ait pas trop de manipulation à faire (j'étais bien content d'avoir une tige). Percer se fait sans problème (à la perceuse), une coupe droite à la scie demande des muscles mais n'est pas très long. Si vous voulez faire une forme arbitraire à partir d'un bloc d'acier et d'une lime, ça peut être très long. Les équerres en acier sont à la fois bien comme équerres et comme base de bricolage. Essayez d'avoir également de l'acier de ressort (sinon il y a un lac pour tremper).   * Acier : C'est solide et difficile à travailler. L'idéal est d'avoir une réserve de pièces de toutes les formes afin d'avoir à disposition quelque chose qui correspond presque et où il n'y ait pas trop de manipulation à faire (j'étais bien content d'avoir une tige). Percer se fait sans problème (à la perceuse), une coupe droite à la scie demande des muscles mais n'est pas très long. Si vous voulez faire une forme arbitraire à partir d'un bloc d'acier et d'une lime, ça peut être très long. Les équerres en acier sont à la fois bien comme équerres et comme base de bricolage. Essayez d'avoir également de l'acier de ressort (sinon il y a un lac pour tremper).
   * Cuivre : avec un peu de feu, des pinces et des limes ça se travaille bien. Pas sûr que ça soit utile pour la coupe.   * Cuivre : avec un peu de feu, des pinces et des limes ça se travaille bien. Pas sûr que ça soit utile pour la coupe.
-  * Étain : qui sait, peut être qu'une brasure à l'étain pourra vous sauver la vie sur une pièce métallique.+  * Étain : qui sait, peut être qu'une brasure à l'étain pourra vous sauver la vie sur une pièce métallique. [NdlR : hmm, douteux]
   * Bronze : un de mes grands rêves est d'imprimer une épreuve en plastique de la pièce qu'on veut puis d'aller la couler en bronze. Comme matériel il faut un barbecue avec soufflet, un creuset, des pinces et de quoi mouler. La technique n'est pas encore testée.   * Bronze : un de mes grands rêves est d'imprimer une épreuve en plastique de la pièce qu'on veut puis d'aller la couler en bronze. Comme matériel il faut un barbecue avec soufflet, un creuset, des pinces et de quoi mouler. La technique n'est pas encore testée.
  
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 Ne pas oublier d'ébavurer et de reprendre les bords à la lime, surtout pour l'acier, où ça devient vite coupant. Ne pas oublier d'ébavurer et de reprendre les bords à la lime, surtout pour l'acier, où ça devient vite coupant.
  
-Pour couper les visses, il faut utiliser la Dremel avec un [[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/disques-a-tronconner-dremel-e59666?queryredirect=a_fp_disques_a_tronconner_dremel&numpage=1|disque à tronçonner]].+Pour couper les vis, il faut utiliser la Dremel avec un [[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/disques-a-tronconner-dremel-e59666?queryredirect=a_fp_disques_a_tronconner_dremel&numpage=1|disque à tronçonner]]. Le mieux est d'enfiler un écrou sur la vis *avant* de couper ; en le sortant après ça corrige les imperfections du filet.
 Faire bien attention à couper droit. Faire bien attention à couper droit.
-Lunettes de sécurités obligatoires ; les étincelles c'est jolie, ça chatouille la joue mais je ne veux pas savoir ce que ça fait dans l'œil.+Lunettes de sécurités obligatoires ; les étincelles c'est joli, ça chatouille la joue mais je ne veux pas savoir ce que ça fait dans l'œil.
 La coupe est normalement suffisamment propre pour faire passer un écrou. La coupe est normalement suffisamment propre pour faire passer un écrou.
 Prenez la peine de bien mesurer avant de couper. Prenez la peine de bien mesurer avant de couper.
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 ### Autres matériaux ### Autres matériaux
-Pour tirer des balles ou les faire circuler dans le robot, seul un tube rigide peux fonctionner.+Pour tirer des balles ou les faire circuler dans le robot, seul un tube rigide peut fonctionner.
 Le PVC est très bien pour ça. Le PVC est très bien pour ça.
-En apporter à la coupe est de toute manière une très bonne idée.+En apporter à la Coupe est de toute manière une très bonne idée.
  
 Il faut du cordage en abondance. Il faut du cordage en abondance.
 On peut faire plein de trucs avec. On peut faire plein de trucs avec.
-Connaitre les nœuds de base est important mais ça s'apprends vite.+Connaitre les nœuds de base est important mais ça s'apprend vite.
  
 Il faut plein d'élastiques. Il faut plein d'élastiques.
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 ### Sonars ### Sonars
-* http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader+ 
 +Sonar SRF08 : adapté dans la plupart des cas. On peut lui demander de lancer une mesure que l'on récupérera plus tard. 
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 +Sonar SRF05 : doit être contrôlé par une carte dédiée. Après le lancement d'une mesure, on doit attendre le résultat, ce qui paralyse la carte. 
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 +  * http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader 
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 +### Servomoteurs 
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 +**Attention : ne pas utiliser les bibliothèques arduino Wire et Servo en même temps (elles manipulent les mêmes timers).** Corollaire : faire attention lors du contrôle d'un sonar et d'un servo par la même arduino. 
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 +On a des Power HD (Coreless Motor, 1214TH Power HD, ~= 60€) qui envoie du pâté (dans le carton robot). 
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 +On a aussi des AX12, moins puissant, mais qui permettent d'avoir un retour sur la tension, la température, la position etc. 
 + 
 +Liens : 
 +  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html 
 +  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html 
 +  * http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port
  
 ## Logiciel ## Logiciel
  • howtos/robotique.1412526591.txt.gz
  • Dernière modification : 2022/05/05 07:40
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