Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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| - | Hexacopter | ||
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| - | ## Présentation | ||
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| - | L' | ||
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| - | Pour plus d' | ||
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| - | Une version 2.0 est née et en cours de réglage. Contacter '' | ||
| - | Cette version est décrite plus bas dans la page. L' | ||
| - | . | ||
| - | ## Discussion | ||
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| - | [ENSPad de discussion sur l' | ||
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| - | ## Todo | ||
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| - | * Tester l' | ||
| - | * Ajouter un [[http:// | ||
| - | * Ajouter une sécurité pour qu'en cas de panne de batterie l'hexa se pose doucement ? (je crois que c'est possible dans la config) | ||
| - | * Réparer la 2ème antenne du récepteur radio qui a visiblement était arrachée at some point :/ | ||
| - | * Protéger l' | ||
| - | * Router proprement les fils de la batterie | ||
| - | * Trouver comment bien arrimer la batterie de manière durable, avec changement possible de taille de batterie (velcroc sur le dessus + velcroc bande autour pour emballer) | ||
| - | * Normaliser les connecteurs des batteries pour pouvoir utiliser les 2 batteries de 5000mAh | ||
| - | * Ajout d'un [[http:// | ||
| - | * Test du GPS | ||
| - | * Tester le module bluetooth pour config à distance | ||
| - | * FPV ?! | ||
| - | * Pourquoi l'hexa drift ? | ||
| - | |||
| - | ## Historique | ||
| - | |||
| - | * 30 octobre 2013 : nouveaux vols, le bras qui avait cassé a recassé, ça a l'air plus sérieux (cyanoacrylate ou epoxy n'ont rien fait). Il faudrait tenter avec de l' | ||
| - | * 21-22 octobre 2013 : nouveaux vols | ||
| - | * 19 octobre 2013 : | ||
| - | * Changement des ESC pour de nouveaux ESC made in HK: | ||
| - | * Ajout de convertisseurs femelle-femelle pour l'alim des ESC | ||
| - | * Ajout d'un connecteur pour que l' | ||
| - | * Config de MultiWii 2.2, [[http:// | ||
| - | * Infos importantes: | ||
| - | * Configurer le mode ANGLE sur le HIGH de aux1, et mettre le switch de droite (au dessus de trainer) sur 0 pour utiliser l' | ||
| - | * Test de vol passé avec brio ! Il a *super bien* volé ! Qualitativement beaucoup beaucoup plus stable que y'a 2 ans ! Vive la FreeIMU | ||
| - | * Objectifs suivants: | ||
| - | * Ajouter un [[http:// | ||
| - | * Ajouter une sécurité pour qu'en cas de panne de batterie l'hexa se pose doucement ? (je crois que c'est possible dans la config) | ||
| - | * Réparer la 2ème antenne du récepteur radio qui a visiblement était arraché at some point :/ | ||
| - | * Protéger l' | ||
| - | * Router proprement les fils de la batterie | ||
| - | * Trouver comment bien arrimer la batterie de manière durable, avec changement possible de taille de batterie (velcroc sur le dessus + velcroc bande autour pour emballer) | ||
| - | * Normaliser les connecteurs des batteries pour pouvoir utiliser les 2 batteries de 5000mAh | ||
| - | * Ajout d'un [[http:// | ||
| - | * Test du GPS | ||
| - | * Ramener le module bluetooth pour config à distance ^^ | ||
| - | * FPV ?! | ||
| - | |||
| - | * 5 octobre 2013 : | ||
| - | * réparation des bras cassés à l' | ||
| - | * réinstallation de l' | ||
| - | * résolution d'un problème de soudure sur le FreeIMU | ||
| - | * redécouverte des problèmes de range (pour référence: | ||
| - | * redécouverte que les ESC sont de la merde en barre qui se contrôle en PWM à 50Hz (période de 20ms, comme un servomoteur) alors que MultiWii veut faire du 490Hz, voire 400 au pire, fail du patching de MultiWii 2.2 pour commander en 50Hz (ou alors était-ce le mincommand ? je ne sais), revert en 2.0 où on a déjà codé un patch qui marche | ||
| - | * 4 moteurs marchent... puis 1 ESC grille... puis 5 moteurs fonctionnels ! Damnit ! | ||
| - | * commande de 7 AfroESC 20amp + 1 programmeur pour remplacer tous les ESC par quelque chose de moins merdique et mieux conçu (designed par timecop & SimonK pour les multicopter, | ||
| - | |||
| - | * 3 juin 2012 : nouveaux vols, mais un des bras a cassé :/ va falloir reprint ! | ||
| - | * 1 juin 2012 : il a volé. Vraiment. Haut. Bon après, destruction d'un axe de moteur, quasi destruction d'un second, va falloir remplacer ça, et acheter des hélices de rechange. | ||
| - | * 31 mai 2012 #2 : ajout de supports en mousse puis... first flights !! quelques problèmes très nets de contrôle, mais l'hexa a quitté le sol et y est revenu sans trop de dégats. Premiers correctif software (l' | ||
| - | * 31 mai 2012 : ajout de pieds de fortune (à l'aide de balles anti-stress découpées en deux), petite session serre fils afin de nettoyer le cablages, ajout de rubans de LEDs pour faire kikoo | ||
| - | * 30 mai 2012 #2 : test global de la motorisation : it works™ cependant, tous les ESC ne démarrent pas tous à chaque fois, il faut parfois tout couper & relancer pour qu'ils s' | ||
| - | * 30 mai 2012 : réparation des fils d' | ||
| - | * 28 mai 2012 : résolution du problème "les ESC ne s' | ||
| - | * 26 mai 2012 : résolution du problème " | ||
| - | * 3 mai 2012 : achat de 3 moteurs de rechange, fuck that shit | ||
| - | * 11 avril 2012 : what the hell ! grillage d'un nouveau moteur :(:( | ||
| - | * 10 avril 2012 : installation de l'UBEC ; remplacement du moteur et de l'ESC ; joujou avec la télécommande (le firmware reçoit maintenant avec succès les ordres de la télécommande) ; assemblage (serre fils...) | ||
| - | * 6 avril 2012 : réception du moteur EFLM1205 de rechange | ||
| - | * 5 avril 2012 : rachat d'un ESC, soudure des fils du receiver, installation du receiver | ||
| - | * 4 avril 2012 : dernières touches (installation de l' | ||
| - | * 3 avril 2012 : achat d'une télécommande (une [[http:// | ||
| - | * 2 avril 2012 : perçage et assemblage du nouveau morceau | ||
| - | * 30 mars 2012 : achat d'un nouveau moteur (un Park 370 Outrunner EFLM1200, sadly pas le même mais ça devrait être jouable) ; assemblage mécanique, impression d'un nouveau morceau (y'en avait un vraiment trop pourri), installation des ESC | ||
| - | * 29 mars 2012 : impression de ce qui reste (à part les pieds), postprocessing, | ||
| - | * 28 mars 2012 : impression du centre et de deux des 6 bras | ||
| - | * 27 mars 2012 : design du bras, des pieds et du centre | ||
| - | * 23 mars 2012 : on a reçu l' | ||
| - | * 18 mars 2012 : premier test d' | ||
| - | * 16 mars 2012 : commande de l' | ||
| - | * mars 2012 : on y croyait plus, mais si : relancement du projet ; nouvelle version de la structure pour être imprimable sur un plateau 19x19 ; impression en cours | ||
| - | * juin 2011 : impression des pièces jusqu' | ||
| - | * 10 juin 2011 : tests des accéléromètres | ||
| - | * 9 juin 2011 : construction d'un nouveau heated bed pour la RepRap, dépendance indispensable avant de pouvoir imprimer les éléments de 21cm de diamètre de l' | ||
| - | * 8 juin 2011 : achat de nouvelles hélices et des connecteurs manquants ; démontage d'un Wii Motion Plus (pour les gyroscopes) et tests de l' | ||
| - | * 7 juin 2011 : premiers pas du projet : achat des moteurs et contrôleurs chez Euro Model ; début du design 3D du châssis ; soudage d'une partie des connecteurs ; test des contrôleurs et des moteurs | ||
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| - | ## Matériel | ||
| - | ==== Électronique ==== | ||
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| - | * 1 Arduino Duemilanove | ||
| - | * 1 Arduino Mini or so | ||
| - | * 1 [[http:// | ||
| - | * des gros fils (awg10 et awg12) | ||
| - | * 1 BeagleBoard | ||
| - | * 6 contrôleurs de moteurs brushless Parkzone PKZ4117 | ||
| - | * 1 Wii Motion Plus démonté (gyroscope 3 axes) | ||
| - | * 1 BMA020 (accéléromètre 3 axes) | ||
| - | * 1 Nunchuck démonté (accéléromètre 3 axes qui craint) | ||
| - | * 1 [[http:// | ||
| - | * 1 chip GPS | ||
| - | * 1 [[http:// | ||
| - | |||
| - | ==== Mécanique ==== | ||
| - | |||
| - | * 6 moteurs brushless [[http:// | ||
| - | * 7 [[http:// | ||
| - | * 6 hélices 7" (dans le même sens, fail) | ||
| - | * 8 hélices 8" (4 dans chaque sens) | ||
| - | * 8 autres hélices 8" (4 dans chaque sens, deux couleurs :p) | ||
| - | * des cones de rechange (4 si je ne m' | ||
| - | |||
| - | ==== Alimentation ==== | ||
| - | |||
| - | * 1 chargeur de batteries NiMH/ | ||
| - | * 1 pack de batteries LiPo 3S 4100mAh Pack LiPo 11,1V 4100 mah (3S 20C) | ||
| - | |||
| - | ==== Logiciel ==== | ||
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| - | Pour l' | ||
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| - | {{http:// | ||
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| - | ## Les vidéos | ||
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| - | https:// | ||
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| - | https:// | ||
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| - | === Références === | ||
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| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
| - | * [[http:// | ||
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| - | ## Version 2.0 | ||
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| - | À la suite de nombreux (très nombreux ?) essais et expérimentations en vol, l' | ||
| - | |||
| - | Outre les quelques soudures qui ont sauté, probablement au niveau de l' | ||
| - | J'ai donc décidé de créer une nouvelle version de l' | ||
| - | |||
| - | La précision de la Reprap actuelle (i3-Prusa) étant semble-t-il supérieure à celle utilisée pour imprimer le premier hexa, je m' | ||
| - | |||
| - | La totalité de l' | ||
| - | |||
| - | === Modifications Majeures === | ||
| - | |||
| - | - L' | ||
| - | - Ce corps fin l' | ||
| - | - Les pieds, non développés sur la première version, étaient constitués de flotteurs en mousse. Ceux-ci sont relativement lourds, et situés sous les hélices, réduisant (probablement) significativement la portance. Ils seront donc ici remplaçés par quatre pieds imprimés et relativement petits. Le design est cependant à parfaire. | ||
| - | - Si les pièces ont été designées, les contours d' | ||
| - | |||
| - | === Prints des pièces === | ||
| - | |||
| - | L'hexa étant entièrement imprimé en 3D, et le design étant singulièrement différent, j'ai préféré imprimer les pièces peu à peu en les soumettant à plusieurs tests, pour vérifier qu' | ||
| - | |||
| - | {{http:// | ||
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| - | Une estimation du temps de print total donne (pour une qualité équivalente à celle actuelle et avec notre imprimante) un total entre 35 et 40 heures, ce qui est bien mais pas top. Cependant, le résultat en termes de souplesse est là, reste à savoir le comportement en vol. | ||
| - | |||
| - | Les pieds réagissent exactement comme espérés. Ils font 4mm d' | ||
| - | |||
| - | Le design des supports moteurs n'est pas idéal. En effet, le bas est contraint par les accroches fournies avec les moteurs, mais le haut de la vis est libre, et à priori assez sujet aux vibrations. | ||
| - | |||
| - | === Premiers tests et debug === | ||
| - | |||
| - | On a identifié (Baltazar, mathers) plusieurs bugs pour l' | ||
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| - | - Le potentiomètre de throttle de la télécommande ne fonctionne plus, du coup on ne peut paas armer les moteurs | ||
| - | - Solution trouvée : on a printé trois petites pièces pour adapter un potentiomètre qui trainait sur le stick de la throttle. Cela donne un aspect intéressant à la télécommande : un potentiomètre qui dépasse sur le côté, à l' | ||
| - | - Bon, par contre on a peut-être cassé le potentiomètre du Roll au passage -.* | ||
| - | - Rappel pour les branchements entre le RX et le flyduino : Pitch = elevon, Roll = aileron, Yaw = rudder | ||
| - | - Un faux-contact sur la carte de capteurs faisait qu'on avait des valeurs complètement absurdes (gribouillages sur multiwii) | ||
| - | - Solution trouvée : on a ressoudé des trucs... | ||
| - | - Il semblerait que certains problèmes persistent. Vérifier notamment le sens de branchement du câble de l' | ||
| - | - On avait branché tous les moteurs à l' | ||
| - | - Note utile pour brancher les moteurs aux ESC : le rouge va sur le rouge, et les deux autres fils peuvent être branchés comme on veut, selon le sens de rotation désiré | ||
| - | - J'ai un peu changé le code embarqué sur le flyduino (mais je [mathers] l'ai pushé nulle part, parce que c'est temporaire) : maintenant pour armer il suffit de mettre la throttle à 0 et mettre AUX1 à 1. Pour désarmer il suffit de mettre AUX1 à 0 (dangereux quand on vole haut oui, mais plus rapide pour les premiers tests en cave quand on veut pas tout casser) | ||
| - | |||
| - | Etat des lieux : Il ne vole actuellement pas, puisque l' | ||
| - | Outre cela, il faut encore réparer la télécommande/ | ||
| - | Une des hélice s'est cassée à un moment (indéfini), | ||
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| - | === Modifications et améliorations à prévoir === | ||
| - | |||
| - | La nouvelle structure souple présente l' | ||
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| - | === Hacking/ | ||
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| - | Le drone utilise flyduino. Plus précisément, | ||
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| - | Le logiciel utilisé est MultiWii. Il est uploadé sur la carte via l'ide arduino. Il doit être possible de débugguer davantage avec MultiWiiConf, | ||
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| - | === Tests de vol === | ||
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| - | Nous sommes plusieurs à avoir testé le drone v2. | ||
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| - | Quelques vidéos: | ||
| - | https:// | ||
| - | https:// | ||
| - | https:// | ||
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| - | Je l'ai fait voler pour de vrai. | ||
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| - | Résultats: | ||
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| - | - Les pattes pour amortir cassent trop souvent. | ||
| - | - Les trou dans le mauvais sens délaminent et donc cassent. | ||
| - | - Globalement l'hexa et assez stable, mais en raison de sa souplesse, le trim semble changer constement. Très dur de le faire tenir sur place sans ajuster à la télécommande tout le temps. | ||
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| - | Bref, l'hexa est maintenant dans un mauvais état. | ||
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| - | Il faudrait revoir au moins en partie de design pour éviter les trous parallèles aux couches. | ||
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| - | => Faire une 2.1 ou une 3.0. | ||