Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
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projets:acheves:coupe2017 [2017/05/29 08:43] – hackens | projets:acheves:coupe2017 [2022/05/05 07:40] (Version actuelle) – modification externe 127.0.0.1 | ||
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- | Coupe de robotique | + | Coupe de Robotique |
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Mission : récupérer les cylindres de diamètre 63mm et hauteur 100mm. | Mission : récupérer les cylindres de diamètre 63mm et hauteur 100mm. | ||
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* Une fois ./raspi lancé, ./gui ouvre une FIFO pour afficher en temps réel la position du robot, et affiche l' | * Une fois ./raspi lancé, ./gui ouvre une FIFO pour afficher en temps réel la position du robot, et affiche l' | ||
+ | ==== Arduino de contrôle des servos ==== | ||
+ | |||
+ | Une Arduino nano est branchée sur le raspi avec un cable usb court. Cette arduino est branchée à une carte contrôlant les servos, et une carte contrôlant les capteurs. Le raspberry envoie des instructions en serial à l' | ||
+ | |||
+ | Cette arduino est également responsable de lancer la fusée au bout de 90 secondes. Pour cela, nous avons implémenté une fonction delay2 et modifié toutes les boucles bloquantes pour vérifier un timer. On aurait peut-être dû utiliser un timer interrupt mais on ne savait pas comment faire et il n'y avait pas internet dans le hall des expos. | ||
+ | ==== FPGA/ | ||
+ | Voir le howto sur le papilio duo. En gros c'est une carte avec un fpga d'un côté, et un arduino de l' | ||
+ | L' | ||
+ | Dans l' | ||
+ | On a eu plein de problèmes parce que le registre à décalage se... décalait. Prévoir un code correcteur d' | ||
+ | Le fpga est également responsable de vérifier l' | ||
+ | Bref avec tout ça on est assez précis, et on peut aller assez vite. | ||
+ | ===== Alimentation ===== | ||
+ | TODO |